作為工業機器人的核心部件，精密減速器相對于普通減速機而言，具有傳動鏈短、體積*、動力*、質量*、控制方便等優點。目前廣泛應用于關節機器人的兩類減速機：1RV減速機和諧波減速機的原理及優點及RV減速機：用于力矩*的機器人的腿、腰、肘三個關節。相對于諧波減速器，關鍵是加工工藝和裝配工藝。RV減速器疲勞強度*，剛度*，壽命長。不像諧波傳動，隨著使用時間的延長，移動精度將明顯降低，缺點是重量較*，
△RV-E減速機▲諧波減速器：用于載重工業機器人或*機器人末端的幾個軸。它是一種由諧波加速器和諧波減速器組成的諧波傳動裝置。本文介紹了諧波減速器的基本結構：剛輪、柔輪、軸承、波源等。其中的剛輪齒數稍*于柔輪齒數。本發明適用于*型機器人，具有體積*、重量*、承載能力*、運動精度*、單級比*的特點。
共振減速機▲兩者均為少齒差嚙合，區別在于諧波中有一個關鍵齒輪是柔性的，需要反復*速變形，因此比較脆弱，承載能力和壽命有限。RV常用擺線針輪。調諧以前用的是漸開線齒形，但現在有些廠家采用雙弧齒，這比漸開線先進。這兩個減速器巨頭是Nabtesco和Hamonicadrive，它們幾乎壟斷了全**的減速器。這些減速機均為微米級的加工精度，在量產階段難以達到*可靠性，*別說數千轉*速運轉，壽命也很長。它包括四個基本部件：柔輪、波發生器、剛輪、軸承。柔性輪外徑比剛輪稍*，通常比剛輪少兩齒。波源的橢圓形形狀決定了柔輪與剛輪的齒接點分布在橢圓中心的兩面上。波生成器轉動時，柔輪與剛輪的齒觸點開始嚙合。波生成器的每一個正時針旋轉180°，與剛針旋轉時差相等。所有牙齒均為180°以上的旋轉。相對于諧波減速器，RV傳動是一種新興的傳動方式，它是傳統針擺行星傳動的基礎。該傳動不但克服了一般針擺傳動的缺點，而且具有體積*、重量*、傳動比*、壽命長、精度穩定、效率*、傳動平穩等優點。
RV減速器由擺線針輪和行星架組成。該產品體積*、耐沖擊、轉矩*、定位精度*、振動*、減速比*，在工業機器人、機床、醫療檢測設備、衛星接收系統等領域有廣泛的應用。RV減速器殼體和擺線針輪采用實心鋼驅動，所以承載能力強。簡諧減速機中的柔性輪能夠不間斷地變形傳遞力矩，這決定了諧波減速器承受*力矩和沖擊載荷的能力有限，所以應用于前端。RV減速器與諧波減速器的優缺點。
RV減速機具有良好的剛性和抗沖性，傳動平穩，精度*，適合中重負荷應用。但是RV減速機需要*轉矩，承受*過載沖擊，保證了預期的工作壽命。所以，設計時要采用比較復雜的過定位結構，制造過程和成本控制都比較困難。RV減速機內無彈性變形的受力元件，可承受一定的力矩。RV減速機的軸承是其薄弱環節，受力后容易突破軸承的承載極限，造成軸承的非正常磨損或破裂。由于*速時這一問題*加突出，RV減速器隨著輸入速度的降低，其額定扭矩**降低。
3.減速器替代關系是否存在肯定的觀點：RV減速器比一般的機器人諧波傳動具有**的疲勞強度、剛度和壽命，回差精度穩定。不同于諧波傳動，隨著使用時間的延長，運動精度會顯著降低。所以，RV減速器主要應用于許多國家的*精度機器人傳動。所以，RV減速器將逐步取代諧波減速器，成為機器人傳動領域的發展方向。有些型號的產品有不同的替代關系，但是這些減速器只能部分取代。多數情況下，各種類型的減速器難以*換。舉例來說，就速比而言，諧波和RV的比值遠*于行星，所以*速度比場是行星的**。行星的比值可以**，但是換諧波和RV是困難的。再如，行星和RV，剛性比諧波要好得多。諧波很難在體現硬性使用條件下有好的表現。諧波減速器的特點是*、*，但是行星減速器和RV在這方面很難做到。所以，各種減速機只能在某些場合*換，而另一個產品不能全部*換。另外，另一種產品也不可能在局部替換的過程中，與其他的產品有競爭。另一方面，各類產品無法在制造過程中突破彼此的*優。另一方面，各結構間存在的互補性相互促進的現象無法排除。