伺服電機的速度控制和扭矩控制由模擬量控制，位置控制由脈沖控制。根據客戶客戶的要求和運動功能來選擇什么控制方法。接下來，伺服減速器制造商將介紹伺服減速器的兩種控制方法。
如果對電機的速度和位置沒有要求，只要輸出一個恒扭矩，當然是扭矩模式。如果對位置和速度有一定的精度要求，但不太關心實時扭矩，*好使用速度或位置模式。如果上控制器有*好的閉環控制功能，速度控制效果會*好。如果要求不是很*，或者基本沒有實時要求，上控制器的位置控制要求不*。
就伺服驅動器的響應速度而言，扭矩模式的計算量**，驅動器對控制信號的響應*快；位置模式計算量**，驅動器對控制信號的響應*慢。當對運動中的動態性能要求較*時，需要實時調整電機。如果控制器本身運行速度慢(如PLC或低端運動控制器)，則采用位置控制。如果控制器運行速度快，可以通過速度將位置環從驅動器移動到控制器上，減少驅動器的工作量，提*效率；如果有*好的上位控制器，也可以通過扭矩控制，速度環也可以從驅動器上移動，只有*端專用控制器才能做到。一般來說，有一種直觀的比較驅動控制質量的方法，稱為響應帶寬。
伺服行星減速器。
當扭矩控制或速度控制時，通過脈沖發生器給它一個方波信號，使電機不斷正轉、反轉和增加頻率。示波器顯示掃頻信號。當包絡線的頂點達到**值的70.7%時，說明已經失步。這個時候頻率可以說明控制好壞。一般電流環可以達到1000HZ以上，速度環只能達到幾十赫茲。
轉矩控制：
扭矩控制方法是通過外部模擬量的輸入或直接地址的賦值來設定電機軸對外的輸出扭矩。例如，如果10V對應5Nm，當外部模擬量設定為5V時，電機軸的輸出為2.5Nm:如果電機軸的負載低于2.5Nm，當外部負載等于2.5Nm時，電機不會轉動，當電機*于2.5Nm時，電機會反轉(通常發生在重力負載下)。設定的扭矩可以通過即時改變模擬量的設置來改變，也可以通過通信來改變相應地址的值。
應用主要在對材料的應力有嚴格要求的纏繞和卷曲裝置中，如饒線裝置或拉伸光纖設備，扭矩設置應根據纏繞半徑的變化隨時變化，以確保材料的應力不會隨著纏繞半徑的變化而變化。
位置控制：
位置控制模式通常通過外部輸入脈沖的頻率來確定旋轉速度，并通過脈沖的數量來確定旋轉角度。一些伺服減速器可以通過通信直接分配速度和位移。因為位置模式可以嚴格控制速度和位置，所以一般用于定位裝置。